Service 프로그래밍

해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

앞선 장에서 Service에 대해 배워보았습니다. 간단하게 정리하자면 node가 Service를 사용하여 통신할 때 데이터 요청(request)을 보내는 node를 Client Node라고 하고 요청에 응답(response)하는 Server Node라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 .srv 파일에 의해 결정됩니다.

이번 장에서는 간단한 service 프로그래밍을 위해 간단한 정수 덧셈 시스템을 구현해봅니다.
Client Node에서는 두 정수의 합을 request하고, Server Node에서는 연산 결과를 response합니다.

패키지 생성

작성한 워크스페이스인 ros2_ws/src 디렉토리에 이동하신 다음 새로운 패키지를 생성합니다.

$ ros2 pkg create py_srvcli --build-type ament_python  --dependencies rclpy example_interfaces

새로운 패키지 이름은 py_srvcli 으로 동명의 디렉토리에 패키지 기본 구성이 생성된 것을 확인 할 수 있을 겁니다.
추가로 --dependencies 인수를 통해 패키지 환경 설정 파일 package.xml 에 필요한 종속성 패키지인 rclpy , example_interfaces 가 자동으로 추가됩니다.
example_interfaces 는 request와 response 을 구성하는 데에 필요한 .srv 파일이 포함된 패키지 입니다.
```
int64 a
int64 b
---
int64 sum
```

인터페이스

노드 간의 데이터를 주고받을 때 사용되는 데이터의 형태를 **인터페이스(interface)**라하며, 유저가 원하는 형태로 구성된 인터페이스를 생성할 수 있습니다. (단순 자료형을 기본으로하며 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조로 사용할 수 있습니다.)
- 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조는 단순 자료형을 기반으로하며 정의시 아래와 같이 기술합니다.
  - fieldtype은 메시지 자료형, fieldname은 메시지 이름에 해당합니다.
  해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.
  
  앞선 장에서 Service에 대해 배워보았습니다. 간단하게 정리하자면 node가 Service를 사용하여 통신할 때 데이터 요청(request)을 보내는 node를 Client Node라고 하고 요청에 응답(response)하는 Server Node라고 합니다. 요청과 응답의 구조는 .srv 파일에 의해 결정됩니다.
  
  Service 프로그래밍
  - 이번 장에서는 간단한 service 프로그래밍을 위해 간단한 정수 덧셈 시스템을 구현해봅니다.
  - Client Node에서는 두 정수의 합을 request하고, Server Node에서는 연산 결과를 response합니다.
  패키지 생성
  - 작성한 워크스페이스인 ros2_ws/src 디렉토리에 이동하신 다음 새로운 패키지를 생성합니다.
```
$ ros2 pkg create py_srvcli --build-type ament_python  --dependencies rclpy example_interfaces
```
  - 새로운 패키지 이름은 py_srvcli 으로 동명의 디렉토리에 패키지 기본 구성이 생성된 것을 확인 할 수 있을 겁니다.
  - 추가로 --dependencies 인수를 통해 패키지 환경 설정 파일 package.xml 에 필요한 종속성 패키지인 rclpy , example_interfaces 가 자동으로 추가됩니다.
  - example_interfaces 는 request와 response 을 구성하는 데에 필요한 .srv 파일이 포함된 패키지 입니다.
```
int64 a
int64 b
---
int64 sum
```
  인터페이스
  - 노드 간의 데이터를 주고받을 때 사용되는 데이터의 형태를 **인터페이스(interface)**라하며, 유저가 원하는 형태로 구성된 인터페이스를 생성할 수 있습니다. (단순 자료형을 기본으로하며 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조로 사용할 수 있습니다.)
    - 메시지를 포함하는 간단한 데이터 구조 및 메시지들이 나열된 배열 구조는 단순 자료형을 기반으로하며 정의시 아래와 같이 기술합니다.
      - fieldtype은 메시지 자료형, fieldname은 메시지 이름에 해당합니다.

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[참고]기본 자료형과 언어별 자료형 매칭